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缠绕机自动控制模块
- 2021-10-26-

  缠绕机控制系统的自动控制模块主要执行上位机绕线软件生成的g代码文件。用户设计好线型并下载到下位机后,首先手动控制缠绕机归零。如果四个自由度没有回零,缠绕机会在点击绕线开始按钮后,先自动执行回零操作。当再次点击卷绕开始按钮时,机器将进入自动卷绕状态。在缠绕过程中,四个自由度的位置信息和缠绕层信息会实时传输到上位机的缠绕软件中进行显示。在卷绕过程中出现紧急情况时,点击紧急停止按钮和暂停按钮。

  点击卷绕开始按钮,缠绕机下位机程序进入自动卷绕模式。由于自动卷绕过程中会使用VR变量等信息记录信息,所以在自动启动时会先初始化系统变量。

  然后与上位机核对当前执行的g代码文件是否与用户在上位机上绕线软件预设的芯模类型一致,如果不一致程序结束则返回错误码给上位机,一致则打开g代码文件,一次读取一个字符进行循环判断。因为每一行G码都可以转换成一条运动指令。

  当缠绕机从缓冲器中读取的字符不是换行符或结束符时,程序将继续从缓冲器中读取数据。当从缓冲区读取的字符是终止符时,它标志着程序执行的完成,并关闭g代码文件。当从缓冲区读取的数据是一个换行符时,它标志着一个运动指令已经被扫描。程序将进入代码分析程序,根据g代码的编码规则对g代码进行分析和修改,并转换成TRjO的内部运动控制指令,通过运动控制器传递给伺服电机,控制四个自由度进行插补运动,完成芯轴的卷绕。